Esercizio 1A: line follower con ostacolo

Realizzare un linefollower che segue il tracciato fino a quando raggiunge un ostacolo.

Di fronte all'ostacolo (8-15 cm) si ferma si gira e torna indietro seguendo il tracciato.

Giunto in fondo al tracciato viene fermato premendo un tasto.

Esercizio 1: 2 righe

1. Il robot sta fermo e aspetta un battito di mani
2. Al battito, il robot parte, attraversa la prima riga nera e prosegue
3. Quando raggiunge la seconda riga il robot si ferma

Esercizio 2: explorer con bumper

Realizzare un robot munito di bumper. Fino a quando non incontra un ostacolo il robot procede diritto. Se urta un ostacolo sulla destra gira a sinistra. Se urta un ostacolo sulla sinistra gira a destra.

Esercizio 3A: explorer con bumper e ultrasuoni

Aggiungere al robot realizzato nel secondo esercizio un sensore ad ultrasuoni.

Il sensore ad ultrasuoni, montato frontalmente, permette di far curvare il robot prima che urti contro gli ostacoli.

I bumper posti a destra e a sinistra del robot permettono di rilevare la presenza di ostacoli che si trovano al di fuori della portata del sensore ad ultrasuoni.

Il robot deve comportarsi nel modo seguente:

• Se non vi sono ostacoli deve procedere diritto
• Se il sensore ad ultrasuoni percepisce un ostacolo ad una distanza inferiore a 20 cm, il robot deve ruotare in un senso aleatorio fino a quando trova almeno 30 cm di spazio di fronte a sé
• Se urta un ostacolo con il bumper destro, gira a sinistra
• Se urta un ostacolo con il bumper sinistro, gira a destra
Nota: Per rendere più sensibili i bumper é possibile applicare una leva al sensore touch.

Esercizio 3B: distance follower

Realizzare un robot munito di sensore ultrasuoni. Posto di fronte ad un ostacolo il robot avanza o indietreggia per mantenere la distanza (d) dall'ostacolo pari a 50 cm.

• Se l'ostacolo viene avvicinato (d < 50 cm) il robot indietreggia
• Se l'ostacolo viene allontanato (d > 50 cm) il robot avanza
• La velocità dello spostamento è proporzionale all'errore di posizione

Esercizio 4: misuratore di condittività

Costruire un robot che misura (indicativamente) la conduttività dell'acqua.